Motorcontroller
From Nibo
Die Fortbewegung des Roboters erfolgt mit zwei Motoren, die die Räder über eine 25:1 Untersetzung antreiben. Die Motoren werden von einer H-Brücke mit einem 31 kHz PWM Signal angesteuert. Das PWM Signal kann mit Hilfe der Odometriesensoren geregelt werden, dadurch ist es möglich, mit konstanter Geschwindigkeit zu fahren.
Contents |
Mikrocontroller
Als Controller wird ein Atmel ATtiny44 eingesetzt. Der Controller kommuniziert über das TWI mit dem Hauptprozessor.
Motortreiber
Zur Motoransteuerung wird die L293D H-Brücke verwendet.
Gleichstrommotoren
| Nennspannung | 12 V |
|---|---|
| Arbeitsspannung | 3-15 V |
| Leerlaufdrehzahl | 12600 U/min |
| Leerlaufstrom | 100 mA |
| Drehzahl bei Pmax | 9400 U/min |
| Strom bei Pmax | 290 mA |
| Abgabeleistung Pmax | 1,5 W |
| Drehmoment bei Pmax | 0,15 Ncm |
| Eff | 40% |
| Gewicht | 40g |
Getriebe
Die 25:1 Untersetzung besteht aus einem Motorritzel mit 10 Zähnen, dem mittleren Zahnrad mit 50 und 10 Zähnen und dem Antriebszahnrad mit 50 Zähnen. Die Übersetzung errechnet sich somit folgendermaßen: (10/50)*(10/50) = (1/25)
Odometrie
Zur Bestimmung der Drehrichtung und der Drehgeschwindigkeit des mittleren Zahnrades kommen vier Fototransistoren und zwei IR-LEDs zum Einsatz.
