Software
From Nibo
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Programmierung
Die Programmierung des Roboters kann mit dem AVR-GCC in C und in C++ erfolgen. Mit Hilfe der NanoVM kann der Roboter auch in Java programmiert werden. Ansteuerungsbibliotheken werden momentan entwickelt und stehen demnächst für alle genannten Programmiersprachen zur Verfügung.
Initialisierung
Für die anfängliche Inbetriebnahme des Roboters steht eine Software zur Verfügung, mit der der IR-Controller und der Motorcontroller programmiert werden kann. Um das Update durchzuführen muss man die aktuelle Version der Initialisierungssoftware mittels ISP auf den ATmega128 aufspielen. Zum automatischen Updaten des MotCo muss der Jumper JP1 geschlossen und der Jumper JP2 offen sein, nach dem Drücken des Reset-Tasters beginnt dann die Überprüfung und Progranmmierung (LEDs rot). Die Programmierung ist abgeschlossen, wenn die LEDs grün leuchten. Zum automatischen Updaten des IRCo muss der Jumper JP1 offen und der Jumper JP2 geschlossen sein, nach dem Drücken des Reset-Tasters beginnt dann die Überprüfung und Progranmmierung (LEDs rot). Die Programmierung ist abgeschlossen, wenn die LEDs grün leuchten. Sollte sich schon die aktuelle Version auf dem jeweiligen Controller befinden, blinken die LEDs rot (3*kurz, Pause,...).
Die Software beinhaltet neben der Firmware für MOTCo und IRCo auch einen Funktionstest: Wenn keiner der beiden Jumper gesteckt ist, wird ein Blinktest durchgeführt: Nach dem Einschalten leuchten alle LEDs kurz orange auf. Danach wiederholt sich folgendes Muster:
- Die LEDs leuchten im Uhzeigersinn nacheinander rot auf.
- Die LEDs leuchten im Uhzeigersinn nacheinander grün auf.
- Die Scheinwerfer-LEDs leuchten kurz auf.
Wenn beide Jumper gesteckt sind, werden alle Komponenten getestet:
- Der Roboter sollte sich in ca. 6 Sekunden einmal um seine Hochachse drehen
- Die mehrfarbigen LEDs zeigen die Freiräume an (rot: besetzt, aus: mittel, grün: frei)
- Die weißen LEDs leuchten, wenn der Roboter an allen Bodensensoren keinen Bodenkontakt hat.
- Folgende Werte werden auf dem Display angezeigt:
- Odometrie rechts
- Odometrie links
- Die fünf IR-Distanzmessungen
- Empfangener RC5-Code
Download
- firmware_20070710.hex - Aktuelle Version als Intel-Hex File
- firmware_20070710.zip - Aktuelle Version als gezipptes Intel-Hex File
Links
- Nibo Library - Projektseite zur Nibo Library
- Nibo Library Doc - Dokumentation zur Nibo Library
