Infrarotcontroller
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Der IR-Controller ist für die Distanzmessung und für die IR-Kommunikation zuständig. Als Mikrocontroller wird ein [[Infrarotcontroller-Firmware|vorprogrammierter]] Atmel [[ATtiny44]] verwendet der über die [[TWI]] Schnittstelle mit dem [[Hauptprozessor]] kommuniziert. | Der IR-Controller ist für die Distanzmessung und für die IR-Kommunikation zuständig. Als Mikrocontroller wird ein [[Infrarotcontroller-Firmware|vorprogrammierter]] Atmel [[ATtiny44]] verwendet der über die [[TWI]] Schnittstelle mit dem [[Hauptprozessor]] kommuniziert. | ||
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Um die grobe Entfernung von Hindernissen abzuschätzen sendet der Nibo moduliertes IR Licht aus. Die empfangenen Signale werden miteinander verrechnet und der Reflexionsfaktor ermittelt. Da der Reflexionsfaktor nicht nur vom Abstand der Hindernisse abhängt sondern auch von deren ''Farbe'' in IR-Bereich, ist nur eine grobe Entfernungsschätzung möglich, die aber zum Umfahren von Hindernissen ausreicht. Unter günstigen Bedingungen können Objekte bis zu einem Abstand von einem Meter detektiert werden. | Um die grobe Entfernung von Hindernissen abzuschätzen sendet der Nibo moduliertes IR Licht aus. Die empfangenen Signale werden miteinander verrechnet und der Reflexionsfaktor ermittelt. Da der Reflexionsfaktor nicht nur vom Abstand der Hindernisse abhängt sondern auch von deren ''Farbe'' in IR-Bereich, ist nur eine grobe Entfernungsschätzung möglich, die aber zum Umfahren von Hindernissen ausreicht. Unter günstigen Bedingungen können Objekte bis zu einem Abstand von einem Meter detektiert werden. | ||
Revision as of 10:51, 15 July 2007
Der IR-Controller ist für die Distanzmessung und für die IR-Kommunikation zuständig. Als Mikrocontroller wird ein vorprogrammierter Atmel ATtiny44 verwendet der über die TWI Schnittstelle mit dem Hauptprozessor kommuniziert.
Distanzmessung
Um die grobe Entfernung von Hindernissen abzuschätzen sendet der Nibo moduliertes IR Licht aus. Die empfangenen Signale werden miteinander verrechnet und der Reflexionsfaktor ermittelt. Da der Reflexionsfaktor nicht nur vom Abstand der Hindernisse abhängt sondern auch von deren Farbe in IR-Bereich, ist nur eine grobe Entfernungsschätzung möglich, die aber zum Umfahren von Hindernissen ausreicht. Unter günstigen Bedingungen können Objekte bis zu einem Abstand von einem Meter detektiert werden.
IR-Kommunikation
Zur IR-Kommunikation werden die selben IR-LEDs zur Erzeugung der Lichtpulse verwendet, wie zur Distanzmessung. Die IR Impulse werden dabei mit einer Frequenz von 36 kHz moduliert, auf die der IR-Empängerbaustein SFH5110-36 abgestimmt ist.
