Motorcontroller
From Nibo
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| + | Die Fortbewegung des Roboters erfolgt mit 2 Motoren, die die Räder über eine 25:1 Untersetzung antreiben. Die Motoren werden von einer H-Brücke mit einem 31 kHz PWM Signal angesteuert. Das PWM Signal kann mit Hilfe der Odometriesensoren geregelt werden, dadurch ist es Möglich, mit konstanter Geschwindigkeit zu fahren. | ||
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==Mikrocontroller== | ==Mikrocontroller== | ||
Als Controller wird ein Atmel ATtiny24 eingesetzt. Der Controller kommuniziert über das TWI mit dem [[Hauptprozessor]]. | Als Controller wird ein Atmel ATtiny24 eingesetzt. Der Controller kommuniziert über das TWI mit dem [[Hauptprozessor]]. | ||
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Zur Motoransteuerung wird die L293D H-Brücke verwendet. | Zur Motoransteuerung wird die L293D H-Brücke verwendet. | ||
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| + | !Nennspannung | ||
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| + | |40g | ||
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==Getriebe== | ==Getriebe== | ||
| + | Die 25:1 Untersetzung besteht aus dem Motorritzel mit 10 Zähnen, dem mittleren Zahnrad mit 50 bzw. 10 Zähnen und dem Antriebszahnrad mit 50 Zähnen. Die Übersetzung errechnit sich damit folgendermaßen: (10/50)*(10/50) = (1/25) | ||
==Odometrie== | ==Odometrie== | ||
| + | Zur Bestimmung der Drehrichtung und der Drehgeschwindigkeit des mittleren Zahnrades kommen vier Fototransistoren und zwei IR-LEDs zum Einsatz. | ||
==Räder== | ==Räder== | ||
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==Weblinks== | ==Weblinks== | ||
* [http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc8006.pdf Datenblatt Atmel ATtiny24] | * [http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc8006.pdf Datenblatt Atmel ATtiny24] | ||
* [http://focus.ti.com/lit/ds/symlink/l293d.pdf Datenblatt Texas Instruments L293D] | * [http://focus.ti.com/lit/ds/symlink/l293d.pdf Datenblatt Texas Instruments L293D] | ||
Revision as of 16:10, 21 May 2007
Die Fortbewegung des Roboters erfolgt mit 2 Motoren, die die Räder über eine 25:1 Untersetzung antreiben. Die Motoren werden von einer H-Brücke mit einem 31 kHz PWM Signal angesteuert. Das PWM Signal kann mit Hilfe der Odometriesensoren geregelt werden, dadurch ist es Möglich, mit konstanter Geschwindigkeit zu fahren.
Contents |
Mikrocontroller
Als Controller wird ein Atmel ATtiny24 eingesetzt. Der Controller kommuniziert über das TWI mit dem Hauptprozessor.
Motortreiber
Zur Motoransteuerung wird die L293D H-Brücke verwendet.
Gleichstrommotoren
| Nennspannung | 12 V |
|---|---|
| Arbeitsspannung | 3-15 V |
| Leerlaufdrehzahl | 12600 U/min |
| Leerlaufstrom | 100 mA |
| Drehzahl bei Pmax | 9400 U/min |
| Strom bei Pmax | 290 mA |
| Abgabeleistung Pmax | 1,5 W |
| Drehmoment bei Pmax | 0,15 Ncm |
| Eff | 40% |
| Gewicht | 40g |
Getriebe
Die 25:1 Untersetzung besteht aus dem Motorritzel mit 10 Zähnen, dem mittleren Zahnrad mit 50 bzw. 10 Zähnen und dem Antriebszahnrad mit 50 Zähnen. Die Übersetzung errechnit sich damit folgendermaßen: (10/50)*(10/50) = (1/25)
Odometrie
Zur Bestimmung der Drehrichtung und der Drehgeschwindigkeit des mittleren Zahnrades kommen vier Fototransistoren und zwei IR-LEDs zum Einsatz.
