Software

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	==Programmierung==		==Programmierung==
-	Die Programmierung des Roboters kann mit dem [[AVR-GCC]] in C und in C++ erfolgen. Mit Hilfe der [[NanoVM]] kann der Roboter auch in Java programmiert werden. Ansteuerungsbibliotheken werden momentan entwickelt und stehen demnächst für alle genannten Programmiersprachen zur Verfügung.
-	==Initialisierung==	+	===C===
-	Für die Anfängliche Inbetriebnahme des Roboters steht eine Software zur Verfügung mit der der [[Infrarotcontroller-Firmware|IR-Controller]] und der [[Motorcontroller-Firmware|Motorcontroller]] programmiert werden kann. Um das Update durchzuführen muss man die aktuelle Version der Initialisierungssoftware mittels ISP auf den ATmega128 aufspielen.	+	Die am Besten unterstützte Programmiersprache für AVR Controller ist C. [[AVR-GCC]] stellt die notwendigen Tools zum kompilieren von C Programmen bereit. Für das Betriebssystem MS Windows bietet sich die Kombination aus AVR Studio und WinAVR (enthält avr-gcc, avr-g++, avrdude, avr-gdb u.a.) an. Eine umfangreiche Ansteuerungsbibliothek für die Programmiersprache C wurde bereits entwickelt. Diese beinhaltet auch komfortable Routinen für die Textausgabe auf dem optionalen Grafik-Display.
-	Zum automatischen Updaten des MotCo muss der Jumper JP1 geschlossen und der Jumper JP2 offen sein, nach drücken des Reset-Tasters beginnt dann die Überprüfung und Progranmmierung(LEDs rot). Die Programmierung ist abgeschlossen wenn die LEDs grün leuchten.	+
-	Zum automatischen Updaten des IRCo muss der Jumper JP1 offen und der Jumper JP2 geschlossen sein, nach drücken des Reset-Tasters beginnt dann die Überprüfung und Progranmmierung(LEDs rot). Die Programmierung ist abgeschlossen wenn die LEDs grün leuchten.	+	===C++===
-	Sollte sich schon die aktuelle Version auf dem jeweiligen Controller befinden blinken die LEDs rot (3*kurz, Pause,...).	+	Auch die Programmiersprache C++ wird vom [[AVR-GCC]]-Compiler unterstützt. Da die C++ Standardbibliothek leider nicht zur Verfügung steht, bringt die NiboLib eine Ersatzklasse für Strings mit. In der NiboLib sind alle Funktionen aus der C Bibliothek gekapselt.
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		+	===Assembler===
		+	Der Roboter kann auch in Assembler programmiert werden. Auch hierfür stellt der [[AVR-GCC]]-Compiler entsprechende Unterstützung bereit.
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		+	===Java===
		+	Mit Hilfe der [[NanoVM]] kann der Roboter in Java programmiert werden. Eine Java-Bibliothek für den Nibo steht zur Verfügung.
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		+	==Firmware==
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		+	===Initializer===
		+	Mit der [[Initializer Software]], die man auf den Haupt-Controller aufspielt ist es möglich die Firmware von [[Motorcontroller|MOTCO]] und [[IR-Controller|IRCO]] zu aktualisieren. Zusätzlich beinhaltet sie ein paar Test-Routinen.
-	Die Software dient auch zum Funktionstest:	+	===MOTCO===
-	Wenn keiner der beiden Jumper gesteckt ist wird ein Blinktest durchgeführt:	+	Die [[Motorcontroller-Firmware|Firmware für den Motor-Controller]] beinhaltet Routinen für die Motorregelung und Odometriesensoren. Es gibt eine offizielle Version, die Software kann aber auch selbst entwickelt werden.
-	Nach dem Einschalten leuchten alle LEDs kurz orange auf. Danach wiederholt sich folgendes Muster:	+
-	* Die LEDs leuchten im Uhzeigersinn nacheinander rot auf.	+
-	* Die LEDs leuchten im Uhzeigersinn nacheinander grün auf.	+
-	* Die Scheinwerfer LEDs leuchten kurz auf.	+
-	Wenn beide Jumper gesteckt sind werden alle Komponenten getestet:	+	===IRCO===
-	* Der Roboter solte sich in ca. 6 Sekunden einmal um seine Hochachse drehen	+	Die [[Infrarotcontroller-Firmware|Firmware für den IR-Controller]] beinhaltet Routinen für die Distanzmessung und die Kommunikation über IR. Auch hier gibt es eine offizielle Version, die Software kann jedoch modifiziert werden.
-	* Die mehrfarbigen LEDs zeigen die Freiräume an (rot: besetzt, aus: mittel, grün: frei)	+
-	* Die weissen LEDs leuchten, wenn der Roboter an allen Bodensensoren keinen Bodenkontakt hat.	+
-	* Folgende Werte werden auf dem Display angezeigt:	+
-	** Odometrie rechts	+
-	** Odometrie links	+
-	** Die fünf Distanzmessungen	+
-	** Empfangener RC5-Code	+
-	==Download==	+	==Links==
-	* [http://download.nicai-systems.com/nibo/firmware_20070710.hex firmware_20070710.hex] - Aktuelle Version als Intel-Hex File	+	* [http://www.sourceforge.net/projects/nibo/ Nibo Library] - Projektseite zur Nibo Library
-	* [http://download.nicai-systems.com/nibo/firmware_20070710.zip firmware_20070710.zip] - Aktuelle Version als geziptes Intel-Hex File	+	* [http://nibo.sourceforge.net/doc/html Nibo Library Doc] - Dokumentation zur Nibo Library
	[[Category:Software]]		[[Category:Software]]

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Current revision as of 14:54, 3 September 2009

Contents 1 Das Wiki findet sich jetzt hier: 2 Programmierung 2.1 C 2.2 C++ 2.3 Assembler 2.4 Java 3 Firmware 3.1 Initializer 3.2 MOTCO 3.3 IRCO 4 Links

Das Wiki findet sich jetzt hier:

http://www.nibo-roboter.de/wiki

Programmierung

C

Die am Besten unterstützte Programmiersprache für AVR Controller ist C. AVR-GCC stellt die notwendigen Tools zum kompilieren von C Programmen bereit. Für das Betriebssystem MS Windows bietet sich die Kombination aus AVR Studio und WinAVR (enthält avr-gcc, avr-g++, avrdude, avr-gdb u.a.) an. Eine umfangreiche Ansteuerungsbibliothek für die Programmiersprache C wurde bereits entwickelt. Diese beinhaltet auch komfortable Routinen für die Textausgabe auf dem optionalen Grafik-Display.

C++

Auch die Programmiersprache C++ wird vom AVR-GCC-Compiler unterstützt. Da die C++ Standardbibliothek leider nicht zur Verfügung steht, bringt die NiboLib eine Ersatzklasse für Strings mit. In der NiboLib sind alle Funktionen aus der C Bibliothek gekapselt.

Assembler

Der Roboter kann auch in Assembler programmiert werden. Auch hierfür stellt der AVR-GCC-Compiler entsprechende Unterstützung bereit.

Java

Mit Hilfe der NanoVM kann der Roboter in Java programmiert werden. Eine Java-Bibliothek für den Nibo steht zur Verfügung.

Firmware

Initializer

Mit der Initializer Software, die man auf den Haupt-Controller aufspielt ist es möglich die Firmware von MOTCO und IRCO zu aktualisieren. Zusätzlich beinhaltet sie ein paar Test-Routinen.

MOTCO

Die Firmware für den Motor-Controller beinhaltet Routinen für die Motorregelung und Odometriesensoren. Es gibt eine offizielle Version, die Software kann aber auch selbst entwickelt werden.

IRCO

Die Firmware für den IR-Controller beinhaltet Routinen für die Distanzmessung und die Kommunikation über IR. Auch hier gibt es eine offizielle Version, die Software kann jedoch modifiziert werden.

Links

• Nibo Library - Projektseite zur Nibo Library
• Nibo Library Doc - Dokumentation zur Nibo Library