Haupt-Controller

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Als Hauptprozessor kommt ein Atmel [[ATmega128]] zum Einsatz.
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==Scheinwerfer==
==Scheinwerfer==
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Die beiden weissen LEDs sind an einem PWM Ausgang angeschlossen und können somit auch gedimmt betrieben werden.
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Die beiden weißen LEDs sind an einem PWM Ausgang (PB5, OC1A) angeschlossen und können somit auch gedimmt betrieben werden.
==Status LEDs==
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Die fünf Status-LEDs können in 3 verschiedenen Farben leuchten: rot, grün und orange (rot+grün).
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Die fünf Status-LEDs können in drei verschiedenen Farben leuchten: rot, grün und orange (rot+grün).
==Liniensensoren==
==Liniensensoren==
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==Bodensensoren==
==Bodensensoren==
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Die beiden CNY70 Reflexlichtschranken am Rand der Platine können dazu verwendet werden um Abgründe zu erkennen.
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Die beiden CNY70 Reflexlichtschranken am Rand der Platine können verwendet werden, um Abgründe zu erkennen. Zusätzlich können Sie weitere Informationen zur Verfolgung von Linien bereit stellen.
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==Batteriespannung==
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==Versorgungsspannung==
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Der Hauptcontroller kann die Batteriespannung über einen Analogeingang messen und damit Informationen über den Ladezustand gewinnen.
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Der Hauptcontroller kann die [[Stromversorgung|Versorgungsspannung]] über einen Analogeingang (PF7) messen und damit Informationen über den Ladezustand der Akkus gewinnen. Die Versorungsspannung ist über einen Spannungsteiler am Analogeingang des Mikrocontrollers angeschlossen.
==Weblinks==
==Weblinks==
* [http://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf CNY70] - Datenblatt Boden- und Liniensensor
* [http://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf CNY70] - Datenblatt Boden- und Liniensensor
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* [http://www.everlight.com/pdf/339-1SURSYGW-S530-A3.pdf 339-1SURSYGW-S530-A3] - Datenblatt Status LED
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* [http://www.everlight.com/upload/product_pdf/339-1SURSYGW-S530-A3_1222.pdf 339-1SURSYGW-S530-A3] - Datenblatt Status LED
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* [http://www.everlight.com/pdf/334-15-T2C5-2MQC-P.pdf 334-15-T2C5-2MQC-P] - Datenblatt Scheinwerfer LED
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* [http://www.everlight.com/upload/product_pdf/334-15-T2C5-1MQB_1129.pdf 334-15-T2C5-2MQB] - Datenblatt Scheinwerfer LED
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[[Category:Hardware]]

Current revision as of 16:55, 28 March 2008

ATmega128

Als Hauptprozessor kommt ein Atmel ATmega128 zum Einsatz.

Contents

Portbelegung

Die IO-Ports des ATmega128 sind folgendermaßen belegt:

Port/Pin 0 1 2 3 4 5 6 7
A Display Data LCD_D0…7
B LCD_ResetSCK(SPI/ISP)MOSI(SPI)MISO(SPI)Chip Select 1(LCD)OC1A weiße LEDsOC1B Beleuchtung(LCD)Chip Select 2(LCD)
C n.c.n.c. StatusLEDs grün
D SCL(I²C/TWI)SDA(I²C/TWI)n.c.n.c.Reset_AReset_BIRCo-ResetMOTCo_Reset
E RXD/MOSI(ISP)TXD/MISO(ISP) StatusLEDs rot
F Floor R Floor L Line L Line R n.c. n.c. n.c. Akku-Spannung
G Floor / Line ein n.c. Enable(LCD) Register Select(LCD) Read/Write(LCD) - - -

Scheinwerfer

Die beiden weißen LEDs sind an einem PWM Ausgang (PB5, OC1A) angeschlossen und können somit auch gedimmt betrieben werden.

Status LEDs

Die fünf Status-LEDs können in drei verschiedenen Farben leuchten: rot, grün und orange (rot+grün).

Liniensensoren

CNY70 als Liniensensor

Mit den beiden CNY70 Reflexlichtschranken ist es dem Roboter möglich Linien zu verfolgen.

Bodensensoren

Die beiden CNY70 Reflexlichtschranken am Rand der Platine können verwendet werden, um Abgründe zu erkennen. Zusätzlich können Sie weitere Informationen zur Verfolgung von Linien bereit stellen.

Versorgungsspannung

Der Hauptcontroller kann die Versorgungsspannung über einen Analogeingang (PF7) messen und damit Informationen über den Ladezustand der Akkus gewinnen. Die Versorungsspannung ist über einen Spannungsteiler am Analogeingang des Mikrocontrollers angeschlossen.

Weblinks

Personal tools