Motorcontroller-Firmware
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|- | |- | ||
| - | !Stop | + | !Stop |
| + | | 1 | ||
| + | | 0x00 | ||
| + | | - | ||
| + | | - | ||
| + | | - | ||
| + | | - | ||
|- | |- | ||
| - | !SetPWM | + | !SetPWM |
| + | | 5 | ||
| + | | 0x01 | ||
| colspan="2" | PWM links | | colspan="2" | PWM links | ||
| colspan="2" | PWM rechts | | colspan="2" | PWM rechts | ||
|- | |- | ||
| - | !SetSpeed | + | !SetSpeed |
| + | | 5 | ||
| + | | 0x02 | ||
| colspan="2" | Soll links | | colspan="2" | Soll links | ||
| colspan="2" | Soll rechts | | colspan="2" | Soll rechts | ||
|- | |- | ||
| - | !SetParameters | + | !SetParameters |
| + | | 4 | ||
| + | | 0x03 | ||
| + | | Ki | ||
| + | | Kp | ||
| + | | Kd | ||
| + | | - | ||
|- | |- | ||
| - | !ResetOdometry | + | !ResetOdometry |
| + | | 5 | ||
| + | | 0x04 | ||
| colspan="2" | Odo links | | colspan="2" | Odo links | ||
| colspan="2" | Odo rechts | | colspan="2" | Odo rechts | ||
Revision as of 07:58, 2 July 2007
Write
Kommandos
Die folgenden Kommandos können über die TWI Schnittstelle zum Motorcontroller geschickt werden.
| Kommando | Größe | Byte0 | Byte1 | Byte2 | Byte3 | Byte4 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Stop | 1 | 0x00 | - | - | - | - |
| SetPWM | 5 | 0x01 | PWM links | PWM rechts | ||
| SetSpeed | 5 | 0x02 | Soll links | Soll rechts | ||
| SetParameters | 4 | 0x03 | Ki | Kp | Kd | - |
| ResetOdometry | 5 | 0x04 | Odo links | Odo rechts | ||
Zustand
Das folgende Datenpaket kann über die TWI Schnittstelle vom Motorcontroller abgefragt werden und beschreibt den aktuellen Zustand:
| Größe | Byte0 | Byte1 | Byte2 | Byte3 | Byte4 | Byte5 | Byte6 | Byte7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 8 | Odo links | Odo rechts | Geschw. links | Geschw. rechts | ||||
