Motorcontroller-Firmware

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Revision as of 07:54, 2 July 2007

Die folgenden Kommandos können über die TWI Schnittstelle zum Motorcontroller geschickt werden.

Kommando	Größe	Byte0	Byte1	Byte2	Byte3	Byte4
Stop	1	0x00	-	-	-	-
SetPWM	5	0x01	PWM links		PWM rechts
SetSpeed	5	0x02	Soll links		Soll rechts
SetParameters	4	0x03	Ki	Kp	Kd	-
ResetOdometry	5	0x04	Odo links		Odo rechts

Das folgende Datenpaket kann über die TWI Schnittstelle vom Motorcontroller abgefragt werden und beschreibt den aktuellen Zustand:

Größe	Byte0	Byte1	Byte2	Byte3	Byte4	Byte5	Byte6	Byte7
8	Odo links		Odo rechts		Geschw. links		Geschw. rechts

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 ==Write==
-==Odometriestecker==
+==Kommandos==
-Der Stecker verbindet die beiden Odometrie-Satellitenplatinen mit der Hauptplatine.
+Die folgenden Kommandos können über die TWI Schnittstelle zum Motorcontroller geschickt werden.
 {| border="1"
 ! Kommando !! Größe !! Byte0 !! Byte1 !! Byte2 !! Byte3 !! Byte4
 |-
-!Stop | 1 | 0x00 | - | - | - | - |
+!Stop !! 1 !! 0x00 !! - !! - !! - !! -
 |-
-!SetPWM
+!SetPWM !! 5 !! 0x01
-|
+| colspan="2" | PWM links
+| colspan="2" | PWM rechts
 |-
-!SetSpeed
+!SetSpeed !! 5 !! 0x02
-|
+| colspan="2" | Soll links
+| colspan="2" | Soll rechts
 |-
-!SetParameters
+!SetParameters !! 4 !! 0x03 !! Ki !! Kp !! Kd !! -
-|
 |-
-!ResetOdometry
+!ResetOdometry !! 5 !! 0x04
-|
+| colspan="2" | Odo links
+| colspan="2" | Odo rechts
+|}
+==Zustand==
+Das folgende Datenpaket kann über die TWI Schnittstelle vom Motorcontroller abgefragt werden und beschreibt den aktuellen Zustand:
+{| border="1"
+! Größe !! Byte0 !! Byte1 !! Byte2 !! Byte3 !! Byte4 !! Byte5 !! Byte6 !! Byte7
+|-
+! 8
+| colspan="2" | Odo links
+| colspan="2" | Odo rechts
+| colspan="2" | Geschw. links
+| colspan="2" | Geschw. rechts
 |}