Haupt-Controller
From Nibo
Als Hauptprozessor kommt ein Atmel ATmega128 zum Einsatz.
Contents |
Portbelegung
Die IO-Ports des ATmega128 sind folgendermaßen belegt:
| Port/Pin | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| A | Display Data LCD_D0…7 | |||||||
| B | LCD_Reset | SCK(SPI/ISP) | MOSI(SPI) | MISO(SPI) | Chip Select 1(LCD) | OC1A weiße LEDs | OC1B Beleuchtung(LCD) | Chip Select 2(LCD) |
| C | n.c. | n.c. | StatusLEDs grün | |||||
| D | SCL(I²C/TWI) | SDA(I²C/TWI) | n.c. | n.c. | Reset_A | Reset_B | IRCo-Reset | MOTCo_Reset |
| E | RXD/MOSI(ISP) | TXD/MISO(ISP) | StatusLEDs rot | |||||
| F | Floor R | Floor L | Line L | Line R | n.c. | n.c. | n.c. | Akku-Spannung |
| G | Floor / Line ein | n.c. | Enable(LCD) | Register Select(LCD) | Read/Write(LCD) | - | - | - |
Scheinwerfer
Die beiden weißen LEDs sind an einem PWM Ausgang (PB5, OC1A) angeschlossen und können somit auch gedimmt betrieben werden.
Status LEDs
Die fünf Status-LEDs können in drei verschiedenen Farben leuchten: rot, grün und orange (rot+grün).
Liniensensoren
Mit den beiden CNY70 Reflexlichtschranken ist es dem Roboter möglich Linien zu verfolgen.
Bodensensoren
Die beiden CNY70 Reflexlichtschranken am Rand der Platine können verwendet werden, um Abgründe zu erkennen. Zusätzlich können Sie weitere Informationen zur Verfolgung von Linien bereit stellen.
Versorgungsspannung
Der Hauptcontroller kann die Versorgungsspannung über einen Analogeingang (PF7) messen und damit Informationen über den Ladezustand der Akkus gewinnen. Die Versorungsspannung ist über einen Spannungsteiler am Analogeingang des Mikrocontrollers angeschlossen.
Weblinks
- CNY70 - Datenblatt Boden- und Liniensensor
- 339-1SURSYGW-S530-A3 - Datenblatt Status LED
- 334-15-T2C5-2MQB - Datenblatt Scheinwerfer LED
